工业自动化过程控制中涉及的PID参数整定，是控制系统调试阶段不可缺少的环节。PID参数整定通过看曲线、调参数的原则将系统调至最佳状态。

想要高效快速的整定好参数，要有经验同时还熟悉它的使用。PID参数整定中有比例度控制单元P、积分控制单元I微分控制单元D三部分组成。主要是不断的调整这三个参数，使所需要控制的被控变量维持一个动态平衡。

PID参数整定有三种整定方法，分别是经验凑式法、衰减曲线法和临界比例度法。后面两种一般在教学方面做上机实验用的比较多，工业自动化中用的最多的参数整定方法，经验凑式法。被控变量液位的控制比例度一般在20-80%，一般不需要积分微分的介入。被控变量流量和压力控制的比例度分别为40-100%、30-70%，积分时间分别为0.1-1s、0.4-3s。不需要微分的介入。被控变量温度的控制比例度20-60、积分时间3-10s、微分控制0.5-3s。对被控变量参数整定过程一定要看曲线，调参数，将被控变量曲线调整到有两个明显的波峰或者波谷（4:1定值系统）或者将被控变量曲线调到有一个明显的波峰或者波谷（10:1随动系统）。

我来说说数字式PID参数调整。之所以强调数字式，是因为数字式PID的P、I、D的系数是独立的，且直接给的是系数，而不是时间常数（传统PID的P参数统管PID,I参数D参数是按时间常数给）。对于数字式，免不了ADC、DAC。这里给出个人经验，目标值、响应值（也是反馈值）的最大值通过ADC后对应到8V，DAC的满量程输出10V对应执行机构的最大输入（比如伺服阀的最大输入电流）。这样，一开始反馈为0时，如果P参数为1,输出就是80%。好了，下面说说PID参数。I参数,D参数先设为0，P参数设一个小值，比如0.1，目标值设置为50%或更小，对应4%的最大输出，一般系统不会太大动作，如果谨慎，也可更小点，看看系统是否稳定（如果不稳定，可能是接成正反馈了），偏差有多大，跟随的快不快。一般来说，此时跟随比较慢，稳态误差比较大。逐渐提高P参数，跟随变好，稳态误差变小。如果跟随速度、稳态误差满足要求，再设置其他的目标值（包括100%目标值）运行，如果都满意，到此为止。如果稳态误差还偏大，目标值设为50%以下，设置I参数，从0.0001开始，逐渐增加，直到稳态误差减小到满意。如果跟随速度不满意，设置D参数，也是从0.00001开始，逐步增加，直到跟随比较满意。标准型PID的D不具备高频衰减，往往带来噪声放大，最好是通过示波器或者控制器的显示器观察PID的输出，噪声太大了就不能再增大D参数了。PID参数越大，跟随越好、稳态误差也越小，但同时，出现自激的可能性也越大，所以，调整到满意后，参数最好再酌情减小一点。一些系统一旦出现自激损失太大，所以要兼顾指标（跟随性、稳态误差）和稳定性。