我们经常使用的托盘天平的内部结构是这样子的：

中轴线上两点为固定旋转轴，两边的四个点为非固定旋转轴，当天平不平衡时，左右两边的竖直杆依旧保持竖直，同时水平蓝色杆倾斜一定的角度（与两盘中的质量有关），而并不是像带秤砣的秤一样，一旦不平衡，就会导致秤杆翻掉（类似于下图中的上面两张图）；罗伯威尔结构使得天平旋转的角度与质量相关，这样的相关性是如何推理？另外这个结构使得无论物体是否放在盘子中央，平衡依旧能够保持的原理是如何的？