树莓派使用python 控制舵机

linux 徐 自远 1313℃

SG90 一共三根线,红线接5v电源,棕线gnd,黄线为数据控制线,该线接到GPIO上,这里使用BCM模式下的21引脚
SG90 脉冲周期为20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90,对应的占空比为2.5%-12.5%
注意:(在规定范围内) 给多少占空比 有且只有一个角度和它对应

1.首先安装python库和gpio库
    (1)  安装python库
     sudo apt-get install python-dev
    (2)执行更新
      sudo easy_install -U  distribute
    (3)安装python-pip
      sudo apt-get install python-pip
     (4)安装pythond 的GPIO库
      sudo pip install rpi.gpio

2.基于python 的编程,编写sg90.py
   (1)执行  cd ~
   (2)执行  sudo mkdir SG90
   (3)执行  cd SG90
   (4)执行  nano sg90.py
   (5)复制以下代码,并按ctl+x  选择Y保存退出

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注意:
1.在python 语言下  for 里面的两条语句   必须对齐
         如:
   p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
      time.sleep(1)          (N)

   p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
  time.sleep(1)              (Y)

2.程序中 p.ChangeCutyCycle()是指占空比
   通过改变占空比  使得舵机可以“缓慢的”接近最终的角度。
   实质上还是利用占空比对应角度,占空比++    =》角度++

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