树莓派使用python 控制舵机

SG90 一共三根线，红线接5v电源，棕线gnd,黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里使用BCM模式下的21引脚
SG90 脉冲周期为20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90，对应的占空比为2.5%-12.5%
注意：（在规定范围内）给多少占空比有且只有一个角度和它对应

1.首先安装python库和gpio库
    (1) 安装python库
     sudo apt-get install python-dev
    (2)执行更新
      sudo easy_install -U distribute
    (3)安装python-pip
      sudo apt-get install python-pip
     (4)安装pythond 的GPIO库
      sudo pip install rpi.gpio

2.基于python 的编程,编写sg90.py
   (1)执行 cd ~
   (2)执行 sudo mkdir SG90
   (3)执行 cd SG90
   (4)执行 nano sg90.py
   (5)复制以下代码，并按ctl+x 选择Y保存退出

#!/usr/bin/env python

import RPI.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)

servopin=21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin,GPIO.OUT,initial=False)
p=GPIO.PWM(servopin,50)
p.start(0)
time.sleep(2)

while(True):
  for i in range(0,360,10):
      p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
      time.sleep(1)
  for i in  range(0,360,10):
       p.ChangeCutyCycle(7.5-5*i/360)
       time.sleep(1)

#!/usr/bin/env python

import RPI.GPIO as GPIO

import time

import signal

import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)

servopin=21

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(servopin,GPIO.OUT,initial=False)

p=GPIO.PWM(servopin,50)

p.start(0)

time.sleep(2)

while(True):

for i in range(0,360,10):

p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)

time.sleep(1)

for i in range(0,360,10):

p.ChangeCutyCycle(7.5-5*i/360)

time.sleep(1)

注意：
1.在python 语言下 for 里面的两条语句   必须对齐
         如：
   p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
      time.sleep(1)          （N）
   p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
time.sleep(1)              (Y)
2.程序中 p.ChangeCutyCycle（）是指占空比
   通过改变占空比使得舵机可以“缓慢的”接近最终的角度。
   实质上还是利用占空比对应角度，占空比++    =》角度++

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